Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Manuel utilisateur

User Manual

Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives

Catalog Numbers

2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S

2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx,

2094-BSP2, 2094-PRF

Important User Information

Solid-state equipment has operational characteristics differing from those of electromechanical equipment. Safety

Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publication SGI-1.1 available from

your local Rockwell Automation sales office or online at http://www.rockwellautomation.com/literature/) describes some

important differences between solid-state equipment and hard-wired electromechanical devices. Because of this difference,

and also because of the wide variety of uses for solid-state equipment, all persons responsible for applying this equipment

must satisfy themselves that each intended application of this equipment is acceptable.

In no event will Rockwell Automation, Inc. be responsible or liable for indirect or consequential damages resulting from the

use or application of this equipment.

The examples and diagrams in this manual are included solely for illustrative purposes. Because of the many variables and

requirements associated with any particular installation, Rockwell Automation, Inc. cannot assume responsibility or

liability for actual use based on the examples and diagrams.

No patent liability is assumed by Rockwell Automation, Inc. with respect to use of information, circuits, equipment, or

software described in this manual.

Reproduction of the contents of this manual, in whole or in part, without written permission of Rockwell Automation,

Inc., is prohibited.

Throughout this manual, when necessary, we use notes to make you aware of safety considerations.

Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, Guardmaster, DriveExplorer, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, MP-Series, RSLinx, RSLogix 5000, SoftLogix, SCANport, RDD-Series, Rockwell Automation,

Rockwell Software, TechConnect, and TL-Series are trademarks of Rockwell Automation, Inc.

Trademarks not belonging to Rockwell Automation are property of their respective companies.

WARNING: Identifies information about practices or circumstances that can cause an explosion in a hazardous

environment, which may lead to personal injury or death, property damage, or economic loss.

ATTENTION: Identifies information about practices or circumstances that can lead to personal injury or death,

property damage, or economic loss. Attentions help you identify a hazard, avoid a hazard, and recognize the

consequence

SHOCK HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that

dangerous voltage may be present.

BURN HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that

surfaces may reach dangerous temperatures.

IMPORTANT

Identifies information that is critical for successful application and understanding of the product.

Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010 3

Summary of Changes

This manual contains new and updated information.

New and Updated

Information

This revision includes peak-enhancement drive specifications for series B catalog

numbers 2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S, 2094-BC07-M05-S, and

2094-BM05-S.

Section Topic Page

Chapter 1

IAM/AM Module Series Change 13

Catalog Number Explanation 19

Drive Component Compatibility 20

Chapter 4 Peak Enhancement Specifications 69

Chapter 5

Set the Ground Jumper 84

MP-Series (Bulletin MPL) Motor Connectors 100

Motor Power Cable Compatibility 101

Motor Brake Cable Compatibility 107

Motor Feedback Cable Compatibility - Bayonet Connectors 110

Motor Feedback Cable Compatibility - Circular DIN/Plastic Connectors 111

Chapter 6 Configure Axis Properties 142

Appendix A

IAM Module (460V) Power Specifications (series A and B) 181

AM Module (inverter) 460V Power Specifications (series A and B) 183

Product Dimensions 195

4Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010

Summary of Changes

Notes:

Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010 5

Table of Contents

Preface

About This Publication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Who Should Use This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Conventions Used in This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Chapter 1

Start

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

IAM/AM Module Series Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

About the Kinetix 6000 Drive Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Typical Hardware Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Typical Communication Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Catalog Number Explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Drive Component Compatibility. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Agency Compliance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

CE Requirements (system without LIM module). . . . . . . . . . . . . . . . 21

CE Requirements (system with LIM module). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Chapter 2

Planning the Kinetix 6000 Drive

System Installation

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

System Design Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

System Mounting Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Transformer Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Circuit Breaker/Fuse Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Enclosure Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Minimum Clearance Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Electrical Noise Reduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Bonding Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Bonding Multiple Subpanels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Establishing Noise Zones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Cable Categories for Kinetix 6000 Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Noise Reduction Guidelines for Drive Accessories. . . . . . . . . . . . . . . 43

Chapter 3

Mounting the Kinetix 6000 Drive

System

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Using the 2094 Mounting Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Installing the 2094 Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Determine Mounting Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Mount Modules on the Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010

Table of Contents

Chapter 4

Kinetix 6000 Connector Data

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

IAM/AM Module Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Safe-off Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

I/O Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Motor Feedback Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Auxiliary Feedback Connector Pinout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

IAM Input Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

IAM and AM Motor Power and Brake Connector Pinout . . . . . . . 62

Control Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

SERCOS Communication Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Contactor Enable Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Power and Relay Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Motor/Resistive Brake Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Input Power Cycle Capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Peak Enhancement Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Control Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Feedback Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Absolute Position Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Feedback Power Supply Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

Auxiliary Position Feedback Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Chapter 5

Connecting the Kinetix 6000

Drive System

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Basic Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Building Your Own Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Routing the Power and Signal Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Determine the Input Power Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Grounded Power Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Ungrounded Power Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

DC Common Bus Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Common Bus Fusing Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Setting the Ground Jumper in Ungrounded Power Configurations . . . 83

Set the Ground Jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Grounding the Kinetix 6000 Drive System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Ground the Power Rail to the System Subpanel . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Ground Multiple Subpanels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Power Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Power Wiring Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Wiring the IAM/AM Module Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Wire the Control Power (CPD) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Wire the Input Power (IPD) Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Wire the Contactor Enable (CED) Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010 7

Table of Contents

Wiring the Safe-off (SO) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Wire the Motor Power (MP) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Wire the Motor/Resistive Brake (BC) Connector . . . . . . . . . . . . . . 106

Apply the Motor Cable Shield Clamp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Flying-lead Feedback Cable Pin-outs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Wiring the Feedback and I/O Connectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Connect Premolded Motor Feedback Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Connect Panel-mounted Breakout Board Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Wire Low-profile Connector Kits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

External Shunt Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

RBM Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

SERCOS Fiber-optic Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Installing the Fiber-optic Connector Bracket Kit . . . . . . . . . . . . . . . 125

Chapter 6

Configure and Start Up the

Kinetix 6000 Drive System

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Configure the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Configure the Logix SERCOS interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Configure the Logix Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Configure the Logix Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Configure the Kinetix 6000 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Configure the Motion Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Apply Power to the Kinetix 6000 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Test the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

Configure Drive Parameters and System Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Tools for Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

Monitor System Variables with Analog Test Points. . . . . . . . . . . . . 154

Chapter 7

Troubleshooting the

Kinetix 6000 Drive System

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Interpret Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

IAM/AM Module Status Indicators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Shunt Module Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

General System Anomalies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

Logix/Drive Fault Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

8Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010

Table of Contents

Chapter 8

Removing and Replacing the

Kinetix 6000 Drive Modules

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Remove Kinetix 6000 Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

Replace Kinetix 6000 Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Remove the Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Replace the Power Rail. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Appendix A

Specifications and Dimensions

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Power Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

Integrated Axis Module (converter) Power Specifications . . . . . . . 180

Axis Module (inverter) Power Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Shunt Module Power Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Circuit Breaker/Fuse Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Contactor Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Transformer Specifications for Control Power Input . . . . . . . . . . . 188

Power Dissipation Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

General Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Maximum Feedback Cable Lengths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Maximum Power Cable Length. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Weight Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Environmental Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

AC Line Filter Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

External Shunt Module Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

Product Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Appendix B

Interconnect Diagrams

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Interconnect Diagram Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

Power Wiring Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

DC Common Bus Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

Shunt Module Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

Axis Module/Rotary Motor Wiring Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

Axis Module/Linear Motor/Actuator Wiring Examples . . . . . . . . 220

Controlling a Brake Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

System Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010 9

Table of Contents

Appendix C

Upgrading the Kinetix 6000

Drive Firmware

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Upgrade Drive Firmware with ControlFLASH Software . . . . . . . . . . . 230

Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

Configure Logix Communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Flash Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Verify the Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Upgrade Drive Firmware with DriveExplorer Software . . . . . . . . . . . . . 238

Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

Select Axis Modules to Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

HyperTerminal Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

Flash Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

Appendix D

DC Common Bus Applications

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

Calculate Total Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

Calculate Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Bulletin 2094 Drive Capacitance Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Common Bus Capacitance Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

Set the Additional Bus Capacitance Parameter with

DriveExplorer Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Remove SERCOS Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Set the Additional Bus Capacitance Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

Save the Add Bus Cap Parameter to Non-volatile Memory . . . . . . 251

Reconnect SERCOS Communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

Appendix E

Changing the Default IDN

Parameter Values

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Change IDN Parameter Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

Read the Present IDN Parameter Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

Calculate the New IDN Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Write the New IDN Parameter Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

Appendix F

RBM Module Interconnect

Diagrams

Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

RBM Module Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

Index

10 Rockwell Automation Publication 2094-UM001D-EN-P - May 2010

Table of Contents

Notes:

Autres manuels pour Allen-Bradley Kinetix 6000

Ce manuel convient aux modèles suivants

Table des matières

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