Rockwell Automation Micro830 Manuel utilisateur

Autres manuels pour Micro830

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Table des matières

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User Manual Original Instructions

Micro830, Micro850, and Micro870

Programmable Controllers

Micro830 Controller Catalog Numbers 2080-LC30-10QWB, 2080-LC30-10QVB, 2080-LC30-16AWB, 2080-LC30-16QWB,

2080-LC30-16QVB, 2080-LC30-24QWB, 2080-LC30-24QVB, 2080-LC30-24QBB, 2080-LC30-48AWB, 2080-LC30-48QWB,

2080-LC30-48QVB, 2080-LC30-48QBB

Micro850 Controller Catalog Numbers 2080-LC50-24AWB, 2080-L50E-24AWB, 2080-LC50-24QWB, 2080-L50E-24QWB,

2080-LC50-24QVB, 2080-L50E-24QVB, 2080-LC50-24QBB, 2080-L50E-24QBB, 2080-LC50-48AWB, 2080-L50E-48AWB,

2080-LC50-48QWB, 2080-L50E-48QWB, 2080-LC50-48QWBK, 2080-L50E-48QWBK, 2080-LC50-48QVB,

2080-L50E-48QVB, 2080-LC50-48QBB, 2080-L50E-48QBB

Micro870 Controller Catalog Numbers 2080-LC70-24AWB, 2080-L70E-24AWB, 2080-LC70-24QWB, 2080-L70E-24QWB,

2080-LC70-24QWBK, 2080-L70E-24QWBK, 2080-L70E-24QWBN, 2080-LC70-24QBB, 2080-L70E-24QBB,

2080-LC70-24QBBK, 2080-L70E-24QBBK, 2080-L70E-24QBBN

2Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022

Micro830, Micro850, and Micro870 Programmable Controllers User Manual

Important User Information

Read this document and the documents listed in the additional resources section about installation, configuration, and operation of this equipment before

you install, configure, operate, or maintain this product. Users are required to familiarize themselves with installation and wiring instructions in addition to

requirements of all applicable codes, laws, and standards.

Activities including installation, adjustments, putting into service, use, assembly, disassembly, and maintenance are required to be carried out by suitably

trained personnel in accordance with applicable code of practice.

If this equipment is used in a manner not specified by the manufacturer, the protection provided by the equipment may be impaired.

In no event will Rockwell Automation, Inc. be responsible or liable for indirect or consequential damages resulting from the use or application of this

equipment.

The examples and diagrams in this manual are included solely for illustrative purposes. Because of the many variables and requirements associated with

any particular installation, Rockwell Automation, Inc. cannot assume responsibility or liability for actual use based on the examples and diagrams.

No patent liability is assumed by Rockwell Automation, Inc. with respect to use of information, circuits, equipment, or software described in this manual.

Reproduction of the contents of this manual, in whole or in part, without written permission of Rockwell Automation, Inc., is prohibited.

Throughout this manual, when necessary, we use notes to make you aware of safety considerations.

These labels may also be on or inside the equipment to provide specific precautions.

The following icon may appear in the text of this document.

WARNING: Identifies information about practices or circumstances that can cause an explosion in a hazardous environment,

which may lead to personal injury or death, property damage, or economic loss.

ATTENTION: Identifies information about practices or circumstances that can lead to personal injury or death, property

damage, or economic loss. Attentions help you identify a hazard, avoid a hazard, and recognize the consequence.

IMPORTANT Identifies information that is critical for successful application and understanding of the product.

SHOCK HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that dangerous

voltage may be present.

BURN HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that surfaces may

reach dangerous temperatures.

ARC FLASH HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a motor control center, to alert people to

potential Arc Flash. Arc Flash will cause severe injury or death. Wear proper Personal Protective Equipment (PPE). Follow ALL

Regulatory requirements for safe work practices and for Personal Protective Equipment (PPE).

Identifies information that is useful and can help to make a process easier to do or easier to understand.

Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022 3

Table of Contents

Preface

About This Publication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Conformal Coated Catalogs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Download Firmware, AOP, EDS, and Other Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Summary of Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Chapter 1

Hardware Overview Hardware Features. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Micro830 Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Micro850 Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Micro870 Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Programming Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Embedded Serial Port Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Embedded Ethernet Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Chapter 2

About Your Controller Programming Software for Micro800 Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Obtain Connected Components Workbench Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Use Connected Components Workbench Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Controller Changes in Run Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Using Run Mode Change (RMC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Uncommitted Changes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

RMC Memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Limitations of RMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Using Run Mode Configuration Change (RMCC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Using Modbus RTU Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Using EtherNet/IP Communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Disconnect Main Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Safety Circuits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Power Distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Periodic Tests of Master Control Relay Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Power Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Isolation Transformers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Power Supply Inrush. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Loss of Power Source. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Input States on Power Down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Other Types of Line Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Preventing Excessive Heat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Master Control Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Using Emergency-Stop Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022

Table of Contents

Chapter 3

Install Your Controller Controller Mounting Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Mounting Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

DIN Rail Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Panel Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Panel Mounting Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

System Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Chapter 4

Wire Your Controller Wiring Requirements and Recommendation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Use Surge Suppressors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Recommended Surge Suppressors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Grounding the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Wiring Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Controller I/O Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Minimize Electrical Noise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Analog Channel Wiring Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Minimize Electrical Noise on Analog Channels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Grounding Your Analog Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Embedded Serial Port Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Chapter 5

Communication Connections Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Supported Communication Protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Modbus RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

CIP Serial Client/Server – DF1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Modbus TCP Client/Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

CIP Symbolic Client/Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

CIP Client Messaging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Sockets Client/Server TCP/UDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

CIP Communications

Pass-thru. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Examples of Supported Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Use Modems with Micro800 Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Making a DF1 Point-to-Point Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Construct Your Own Modem Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Configure Serial Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Configure CIP Serial Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Configure Modbus RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Configure ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Configure Ethernet Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Validate IP Address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Ethernet Host Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Configure CIP Serial Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

OPC Support Using FactoryTalk Linx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022 5

Table of Contents

Chapter 6

Micro870 Controller Distributed

Network Protocol

Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Channel Configuration for DNP3 Slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Serial Port Link Layer Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

Ethernet Layer Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

DNP3 Slave Application Layer Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Serial Link Layer Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Ethernet Layer Configuration Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

DNP3 Slave Application Layer Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

DNP3 Slave Application Layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Function Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

Internal Indications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

DNP3 Objects and Controller Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

DNP3 Object Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

DNP3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

DNP3 Data Set Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Object Quality Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

DNP3 Device Attribute Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Event Reporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

Generate Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

DNP3 10K Event Logging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Control Generating Event. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Report Event By Polled Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Report Event By Unsolicited Response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Collision Avoidance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Time Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Diagnostics for Ethernet Channel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Diagnostics for Secure Authentication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Function Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Implementation Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Chapter 7

Program Execution in Micro800 Overview of Program Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Execution Rules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Optional Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Controller Load and Performance Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Periodic Execution of Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Power Up and First Scan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Variable Retention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Memory Allocation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Guidelines and Limitations for Advanced Users . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Chapter 8

EtherNet/IP Network Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

EtherNet/IP Network Functionality. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Star Network Topology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Implicit Messaging I/O Nodes on an EtherNet/IP Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

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Table of Contents

Devices Included in the Node Count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Devices Excluded from the Node Count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

How to Add PowerFlex 520-series and Kinetix 5100 Drives over EtherNet/IP. . . . . . . 131

Add a PowerFlex 523 or PowerFlex 525 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Add a Kinetix 5100 Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Modify an Existing Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Module Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Requested Packet Interval. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Type Definition in Module Dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Module Inhibiting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Predefined Tags in PowerFlex 520-series and Kinetix 5100 Drives . . . . . . . . . . . . . . . 138

Use of the User-defined Function Block Library. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Download the User-defined Function Block Instruction Files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Import the User-defined Function Block Instruction Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Connection Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Chapter 9

Motion Control PTO Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Use the Micro800 Motion Control Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

Input and Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Motion Control Function Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

General Rules for the Motion Control Function Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Motion Axis and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Axis States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Motion Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

Motion Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Axis Elements and Data Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Axis Error Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

MC_Engine_Diag Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Function Block and Axis Status Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Major Fault Handling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Motion Axis Configuration in Connected Components Workbench. . . . . . . . . . . . . . . . 180

Add New Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

Edit Axis Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Axis Start/Stop Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Real Data Resolution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

PTO Pulse Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Motion Axis Parameter Validation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Delete an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Monitor an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Conditions for Successful Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

MC_HOME_ABS_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

MC_HOME_LIMIT_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

MC_HOME_REF_WITH_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

MC_HOME_REF_PULSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Use PTO for PWM Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

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Table of Contents

POU PWM_Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

HSC Feedback Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Chapter 10

Use the High-Speed Counter and

Programmable Limit Switch

High-Speed Counter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

What is High-Speed Counter? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

Features and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

HSC Inputs and Wiring Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

High-Speed Counter (HSC) Data Structures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

HSC APP Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

HSC STS (HSC Status) Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

High-Speed Counter (HSC) Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

HSC Commands (HScCmd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

HSC_SET_STS Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

Programmable Limit Switch (PLS) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

PLS Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

PLS Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

PLS Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

HSC Interrupts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

HSC Interrupt Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

HSC Interrupt POU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

HSC Interrupt Status Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

Chapter 11

Controller Security Protected Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Exclusive Access. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Password Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Work with a Locked Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Upload from a Password-Protected Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Debug a Password-Protected Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Download to a Password-Protected Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Transfer Controller Program and Password-Protect Receiving Controller . . . . . 228

Back Up and Restore a Password-Protected Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Configure Controller Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Recover from a Lost Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Using the Memory Module Plug-in. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Chapter 12

Using microSD Cards Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Project Backup and Restore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

Backup and Restore Directory Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

Power-up Settings in ConfigMeFirst.txt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

General Configuration Rules in ConfigMeFirst.txt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

ConfigMeFirst.txt Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Deliver Project Updates to Customers Through Email . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

Data Log. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

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Table of Contents

Data Log Directory Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

Data Log Function (DLG) Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

Recipe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

Recipe Directory Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

Quickstart Projects for Data Log and Recipe Function Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

Use the Data Log Feature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

Use the Recipe Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

Appendix A

Modbus Mapping for Micro800 Modbus Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Endian Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Mapping Address Space and Supported Data Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Example 1, PanelView 800 HMI (Master) to Micro800 (Slave) . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

Example 2, Micro800 (Master) to PowerFlex 4M Drive (Slave) . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

Appendix B

Quickstarts Flash Upgrade Your Micro800 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Flash Upgrade From MicroSD Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Establish Communications Between RSLinx and a Micro830/Micro850/Micro870

Controller through USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

Configure Controller Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

Set Controller Password. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

Change Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Clear Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

Use the High-Speed Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

Create the HSC Project and Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

Assign Values to the HSC Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

Assign Variables to the Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

Run the High-Speed Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

Use the Programmable Limit Switch (PLS) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Forcing I/Os. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

Checking if Forces (locks) are Enabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

I/O Forces After a Power Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Use Run Mode Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Create the Project. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Edit the Project Using Run Mode Change. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Appendix C

User Interrupts Information About Using Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

What is an Interrupt? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

When Can the Controller Operation be Interrupted?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Priority of User Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

User Interrupt Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

User Fault Routine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

User Interrupt Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

STIS - Selectable Timed Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

UID - User Interrupt Disable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022 9

Table of Contents

UIE - User Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

UIF - User Interrupt Flush . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

UIC – User Interrupt Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Using the Selectable Timed Interrupt (STI) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Selectable Time Interrupt (STI) Function Configuration and Status. . . . . . . . . . . . . . 303

STI Function Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

STI Function Status Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

Using the Event Input Interrupt (EII) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Event Input Interrupt (EII) Function Configuration and Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

EII Function Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

EII Function Status Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

Appendix D

Troubleshooting Status Indicators on the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Normal Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

Fault Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

Corrective Action for Recoverable and Non-recoverable Faults. . . . . . . . . . . . . . 313

Retrieve a Fault Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

Controller Error Recovery Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

Ethernet Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

General Diagnostic Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

EtherNet/IP Overview Diagnostic Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

System Diagnostic Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

Controller Diagnostic Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

Calling Rockwell Automation for Assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

Appendix E

PID Function Blocks PID Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

IPIDCONTROLLER Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

How to Autotune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

How Autotune Works. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

Troubleshooting an Autotune Process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

PID Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

PID Code Sample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

Appendix F

System Loading Calculate Total Power for Your Micro830/Micro850/Micro870 Controller . . . . . . 333

Appendix G

Connect to Networks using DF1 DF1 Full-Duplex Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

DF1 Half-Duplex Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

DF1 Half-Duplex Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

Considerations When Communicating as a DF1 Slave on a Multi-drop Link . . . . 337

Using Modems with Micro800 Programmable Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

Modem Control Line Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

DF1 Full-Duplex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

DF1 Half-Duplex Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

10 Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022

Table of Contents

DF1 Half Duplex Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

DF1 Radio Modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Configure DF1 Half-Duplex Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

RTS Send Delay and RTS Off Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Configure a Standard-Mode DF1 Half-Duplex Master Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

Minimum DF1 Half-Duplex Master ACK Timeout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Determining Minimum Master ACK Timeout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

DF1 Half-Duplex Master Communication Diagnostics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

Configure a Message-based Mode DF1 Half-Duplex

Master Station. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

Configure a Slave Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

Configure Poll Timeout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

DF1 Half-Duplex Slave Communication Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

Configure a Radio Modem Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

DF1 Radio Modem Communication Diagnostics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

Configure the Store and Forward Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

Appendix H

User-defined Function Block

Motion Instructions

PowerFlex 520-series User-defined Function Block Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Kinetix 5100 Drive Device Object UDFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

Configure UDFBs for Kinetix 5100 Drives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

raC_Dvc_K5100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

raC_UDT_Itf_K5100_Cfg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

raC_UDT_Itf_K5100_Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

raC_UDT_Itf_K5100_Cmd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

raC_UDT_Itf_K5100_Sts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

UDFB Motion Instruction Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362

raC_Opr_K5100_MSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362

raC_Opr_K5100_MSF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

raC_Opr_K5100_MAFR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364

raC_Opr_K5100_MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

raC_Opr_K5100_MAJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367

raC_Opr_K5100_MAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368

raC_Opr_K5100_MAI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372

raC_Opr_K5100_MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374

raC_Opr_K5100_MAH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

raC_Opr_K5100_MAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

Index

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383