WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Series Manuel utilisateur
BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS
DEUTSCH ENGLISH
DOOSAN DOOSAN
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DEUTSCH
DOOSAN
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................. 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise.......................................................................... 2
3 Gewährleistung......................................................................................................... 3
4 Modellvarianten........................................................................................................ 4
5 Montage.................................................................................................................... 4
6 Anschlussspezikaon.............................................................................................. 5
7 Lieferumfang............................................................................................................. 6
8 Technische Daten...................................................................................................... 7
9 Systemvoraussetzung ............................................................................................... 7
10 Device Congurator.................................................................................................. 8
11 Installaon ................................................................................................................ 12
12 Deinstallaon............................................................................................................ 19
13 EG Einbauerklärung .................................................................................................. 20
English
1 Introducon .............................................................................................................. 1
2 Basic safety instrucons ........................................................................................... 2
3 Warranty ................................................................................................................... 3
4 Model variants .......................................................................................................... 4
5 Assembly ................................................................................................................... 4
6 Technical specicaon.............................................................................................. 5
7 Scope of delivery ...................................................................................................... 6
8 Technical data ........................................................................................................... 7
9 System requirements................................................................................................ 7
10 Device Congurator................................................................................................ 8
11 Installing.................................................................................................................... 11
12 Uninstalling ................................................................................................................ 19
13 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 20
ENGLISH
DOOSAN
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DEUTSCH DOOSAN
1 Einleitung
GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme
des Herstellers Doosan Robocs. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen
verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseig vollständig kompabel zu den
Roboterarmen von Doosan Robocs.
Diese Betriebsanleitung beschreibt die Montage, Inbetriebnahme und Be-
trieb des GRIPKIT CR PLUS. Sie ersetzt nicht die Betriebsanleitung des jewei-
ligen Greifmoduls. Diese nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck oder im
Internet unter www.weiss-robocs.com/gripkit-cr-plus.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com zum
Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entnehmen
Sie unseren AGB, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise
anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.
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DEUTSCH
DOOSAN
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend dem An-
wendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist und die
Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Beachten Sie
die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Weiteren muss
sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen sowie von
Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule, die spezi-
ell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR PLUS entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR PLUS nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR PLUS unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
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angebracht werden.
2.3.2 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2
• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos und drucklos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-
und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Wartungs- und Schmierintervalle
nden Sie in der Betriebsanleitung des Greifmoduls. Grundsätzlich sind werkstückbe-
rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie
hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR PLUS gilt dann
als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.
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4 Modellvarianten
GRIPKIT CR PLUS ist in verschiedenen Modellvarianten erhältlich.
GRIPKIT CR PLUS S L
Greifmodul
(Teile-Nr.)
CRG 30-050
(5010016)
CRG 200-085
(5010017)
Akve Montageplae
(Teile-Nr.)
SF-ISO50-CRG30
(5020061)
SF-ISO50-CRG200
(5020062)
5 Montage
Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene akve Montageplae
an den Roboterarm monert. Das hierfür erforderliche Montagematerial (Schrauben,
Se, etc.) liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei.
Gefahr durch Kurzschluss! Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher-
stellen!
Kabel am Steckverbinder nicht knicken! Beschädigung der Steckverbindung
möglich!
Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter
die beiliegenden Distanzplaen ein. Verwenden Sie hierfür die langen
Schrauben mit 6 mm Durchmesser.
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
www.weiss-robo�cs.com
° ° °
Doosan Robo�cs
AL-SF
CRG 30-050
CRG 200-085
SF-ISO50-CRG30
SF-ISO50-CRG200
FINGERKIT System S
FINGERKIT System L
5
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6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1IN2
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5 A IN
8OUT2
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Spitze Halten bei Nennkra
GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0,3 A
GRIPKIT CR PLUS L 1,5 A 0,6 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der
Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand
wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-
gen wird.
GRIPKIT CR PLUS L PIN 1
PIN 1GRIPKIT CR PLUS S
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Eingang Funkon GRIPKIT CR PLUS
INO
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
IN1
INDEX.0
Grindex Bit 0
Selekert den auszuführenden Gri
IN2
INDEX.1
Grindex Bit 1
Selekert den auszuführenden Gri
6.1.2 Ausgangsschaltung
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
Out 2 OUT1 OUT0 Greifzustand
0V 0V 0V Warten auf Befehl (IDLE)
0V 0V 24V Werkstück freigeben (RELEASED)
0V 24V 0V Kein Werkstück detekert (NO PART)
0V 24V 24V Werkstück gegrien (HOLDING)
24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler
7 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten:
• Greifmodul (siehe Kapitel "Modellvarianten")
• Akve Montageplae (siehe Kapitel "Modellvarianten")
• Anschlusskit für GRIPKIT CR EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018)
• Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063)
• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr. 5090008)
• Quickstart GRIPKIT CR PLUS (Teile-Nr. 5080030)
7
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Oponales Zubehör
GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
7.1 Inhalt des USB-Scks
Der beiliegende USB-Sck enthält die benögte Soware zur Implemenerung sowie
Beispielprogramme.
8 Technische Daten
GRIPKIT CR PLUS S L
Kinemak parallel
Greira 15 - 30 N 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 0,15 kg
Hub (gesamt) 50 mm 85 mm
Stromaufnahme 350 mA 850 mA
Gewicht 0,46 kg 1,3 kg
Parametrierbarkeit 4 Grie (Posion, Kra)
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.
9 Systemvorraussetzung
GRIPKIT CR PLUS ist kompabel zu den Doosan Cobots Typ M0609, M1509, M1013 und
M0617. Für die Montage des GRIPKIT CR PLUS Baugröße S sind zusätzliche Distanzplat-
ten (Teile.Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplaen sind im Lieferumfang enthal-
ten.
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10 Device Congurator
Um Ihr Greifmodul zu kongurieren benögen Sie das Programm "Device Congura-
tor". Dieses nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck. Führen Sie die Installaon auf
einem Desktop Gerät durch und önen Sie das Programm. Schließen Sie darauin den
Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an.
Starten Sie das Programm und verbinden Sie den Greifer über "Verbinden".
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
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